在现代社会，离婚已经成为一种常见的社会现象。然而，对于有子女的家庭来说，离婚不仅仅是夫妻双方的事情，更涉及到子女的抚养问题。那么，在子女已经成熟的情况下，如何通过法律手段进行离婚起诉呢？
首先，我们需要了解的是，离婚案件的判决标准主要包括三个方面：离婚与否、子女抚养、财产分割。其中，子女抚养权的争夺是最为敏感和复杂的问题。根据《婚姻家庭编解释》第四十七条规定，父母抚养子女的条件基本相同，双方均要求直接抚养子女，但子女单独随祖父母或者外祖父母共同生活多年，且祖父母或者外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或者外孙子女的，可以作为父或者母直接抚养子女的重要依据。
其次，如果夫妻双方在婚姻存续期间，一方始终未尽到对孩子的抚养义务，另一方在起诉离婚时，可以一并提交相关证据材料，要求对方补偿其抚养孩子期间支出的必要费用。这是因为，父母对子女的抚养义务是法定的，不能因为离婚而免除。
最后，如果未成年子女、直接抚养子女的父或者母以及其他对未成年子女负担抚养、教育、保护义务的法定监护人认为父母探望子女，不利于子女身心健康的，可以向人民法院提出中止探望的请求。这是因为，子女的身心健康是最重要的，任何可能对子女身心健康造成损害的行为都应当被制止。
总的来说，离婚起诉是一个复杂的过程，涉及到许多法律问题。但是，只要我们了解并遵循相关法律规定，就可以有效地保护自己和子女的权益。在这个过程中，我们需要有足够的耐心和决心，同时也需要有专业的法律知识或者寻求专业的法律援助。只有这样，我们才能在离婚起诉中取得满意的结果。